對偶四元數(shù)法在穩(wěn)健點云配準(zhǔn)中的應(yīng)用
作者：李明峰; 陸海芳; 趙湘玉 南京工業(yè)大學(xué)測繪科學(xué)與技術(shù)學(xué)院; 江蘇南京211800
摘要：針對點云特征點含有粗差的問題,提出了基于對偶四元數(shù)的穩(wěn)健點云配準(zhǔn)方法。遵循加權(quán)最小二乘原則構(gòu)建了基于對偶四元數(shù)的穩(wěn)健點云配準(zhǔn)模型,運用拉格朗日乘數(shù)法推導(dǎo)了旋轉(zhuǎn)矩陣和平移向量求解公式,研究了新權(quán)計算與坐標(biāo)轉(zhuǎn)換迭代步驟。實例證明,該方法能夠有效識別并剔除粗差,提高點云配準(zhǔn)精度。
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