基于均勻試驗(yàn)設(shè)計(jì)的黃瓜采摘機(jī)械臂參數(shù)優(yōu)化
摘要：基于黃瓜采摘要求設(shè)計(jì)了一臺(tái)黃瓜采摘機(jī)械臂,通過采用欠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)減少了驅(qū)動(dòng),降低了機(jī)構(gòu)復(fù)雜性。針對(duì)欠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)不確定性導(dǎo)致該機(jī)械臂在工作過程中滑道出現(xiàn)大幅度擺動(dòng)而降低了機(jī)構(gòu)穩(wěn)定性的問題,為降低滑道擺動(dòng)角度峰峰值,借助均勻設(shè)計(jì)方法完成結(jié)構(gòu)改進(jìn)模型的Adams仿真試驗(yàn)方案設(shè)計(jì),并對(duì)不同參數(shù)取值下滑道擺動(dòng)角度峰峰值利用二次多項(xiàng)式回歸分析,得出影響滑道擺動(dòng)角度峰峰值的顯著性依次為滑軌傾角、滑軌高度、驅(qū)動(dòng)速度,且滑軌傾角和驅(qū)動(dòng)速度之間存在顯著交互作用的結(jié)果。最后,利用DPS軟件進(jìn)行變量尋優(yōu),得到最優(yōu)結(jié)果為當(dāng)直線滑臺(tái)驅(qū)動(dòng)速度為227.25mm/s、滑軌傾角為14.36°、滑軌高度為55.36mm時(shí),滑道擺動(dòng)峰峰值可達(dá)到最小值0.367 9°?；趦?yōu)化結(jié)果制作樣機(jī),試驗(yàn)證明滑道的擺動(dòng)角度峰峰值從0.835 8°降低到0. 375 9°,取得了顯著的優(yōu)化效果。
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農(nóng)機(jī)化研究雜志
農(nóng)機(jī)化研究雜志， 月刊，本刊重視學(xué)術(shù)導(dǎo)向，堅(jiān)持科學(xué)性、學(xué)術(shù)性、先進(jìn)性、創(chuàng)新性，刊載內(nèi)容涉及的欄目：農(nóng)業(yè)發(fā)展新視點(diǎn)、理論研究與探討、設(shè)計(jì)制造、試驗(yàn)研究、新技術(shù)應(yīng)用、環(huán)境與能源動(dòng)力工程等。于1979年經(jīng)新聞總署批準(zhǔn)的正規(guī)刊物。
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