前列腺手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)超聲圖像混合配準(zhǔn)方法
作者：鄭勇男; 梁紅花; 楊志永; 劉盛; 王偉 天津大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院; 天津300354; 天津市腫瘤醫(yī)院放射科; 天津300060
摘要：病人空間與 CT 圖像空間的配準(zhǔn)是圖像導(dǎo)航前列腺粒子植入手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)的重要部分,其關(guān)鍵在于提高靶區(qū)配準(zhǔn)精度.經(jīng)直腸超聲探頭有準(zhǔn)確獲得體內(nèi)信息的優(yōu)勢,因此提出了-種結(jié)合體表信息以及體內(nèi)超聲圖像信息的混合配準(zhǔn)方法.固定電磁定位儀接收器于超聲探頭上,通過探頭標(biāo)定實(shí)驗(yàn),獲取二維超聲圖像坐標(biāo)到電磁定位儀接收器的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣,計(jì)算超聲圖像上點(diǎn)的空間三維坐標(biāo).模型配準(zhǔn)實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,引入超聲圖像和未引入超聲圖像的靶點(diǎn)配準(zhǔn)誤差分別是（2.60±0.38）mm和（3.19±0.46）mm,靶區(qū)配準(zhǔn)精度得到較大提高.
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天津大學(xué)學(xué)報(bào)·社會(huì)科學(xué)版雜志
天津大學(xué)學(xué)報(bào)·社會(huì)科學(xué)版雜志， 雙月刊，本刊重視學(xué)術(shù)導(dǎo)向，堅(jiān)持科學(xué)性、學(xué)術(shù)性、先進(jìn)性、創(chuàng)新性，刊載內(nèi)容涉及的欄目：新工科教育、法學(xué)、高等教育、現(xiàn)代企業(yè)管理、政治與歷史、社會(huì)學(xué)、建筑與文化、語言與文學(xué)、科技與哲學(xué)等。于1999年經(jīng)新聞總署批準(zhǔn)的正規(guī)刊物。
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