一種雙車把兩輪車機(jī)器人測(cè)控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
摘要：雙車把兩輪車機(jī)器人同時(shí)具備自行車和Segway自平衡車的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和運(yùn)動(dòng)特性,以該載體為基礎(chǔ),為實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制,提出一種可實(shí)時(shí)閉環(huán)檢測(cè)的測(cè)控系統(tǒng)。該系統(tǒng)的構(gòu)架為分布式結(jié)構(gòu),工控機(jī)為主控單元,下層單元以4塊DSP(TMS320F28335)芯片分別進(jìn)行數(shù)據(jù)采集與處理,其處理的數(shù)據(jù)來(lái)源于各個(gè)傳感器,包括采集系統(tǒng)姿態(tài)的陀螺儀、測(cè)速度和角度的編碼器以及進(jìn)行力矩轉(zhuǎn)換的電流傳感器。主控單元與PC端的通訊利用ZigBee無(wú)線模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制。基于以上的測(cè)控系統(tǒng),結(jié)合PD控制算法實(shí)現(xiàn)了物理樣機(jī)處于Segway態(tài)以及轉(zhuǎn)把時(shí)的俯仰定車平衡控制運(yùn)動(dòng),表明所設(shè)計(jì)的測(cè)控系統(tǒng)是有效可靠的。
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裝備制造技術(shù)雜志
裝備制造技術(shù)雜志， 月刊，本刊重視學(xué)術(shù)導(dǎo)向，堅(jiān)持科學(xué)性、學(xué)術(shù)性、先進(jìn)性、創(chuàng)新性，刊載內(nèi)容涉及的欄目：方法與技術(shù)、應(yīng)用與優(yōu)化、新產(chǎn)品、管理與人才培養(yǎng)、制造工藝與材料、專論與綜述等。于1973年經(jīng)新聞總署批準(zhǔn)的正規(guī)刊物。
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